計算中1個脈沖的當(dāng)量為1µm。式中的分子實(shí)際就考慮了電動機(jī)軸與絲杠間的速比。將該式約為真分?jǐn)?shù)，其值即為N和M。該式適用于經(jīng)常用的伺服半閉環(huán)接法，全閉環(huán)和使用分離型編碼器的半閉環(huán)另有算法。設(shè)定電動機(jī)的轉(zhuǎn)向111表示電動機(jī)正向轉(zhuǎn)動，-111為反向轉(zhuǎn)動。設(shè)定轉(zhuǎn)速反饋脈沖數(shù)固定設(shè)為8129。設(shè)定位置反饋脈沖數(shù)固定設(shè)為12500。設(shè)定參考計數(shù)器容量機(jī)床回零點(diǎn)時要根據(jù)該值尋找編碼器的一轉(zhuǎn)信號以確定零點(diǎn)。該值等于電動機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)時進(jìn)給軸的移動脈沖數(shù)。

　　按上述方法對其它各軸進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定完成后關(guān)閉系統(tǒng)并重新開機(jī)，伺服初始化完成。設(shè)定伺服參數(shù)0系統(tǒng)#500～#595的有關(guān)參數(shù)；0i系統(tǒng)#1001～#1700的有關(guān)參數(shù)。這些是控制進(jìn)給運(yùn)動的參數(shù)，包括：位置增益、G00的速度、F的允許值、移動時允許的最大跟隨誤差、停止時允許的最大誤差、加>減速時間常數(shù)等。參數(shù)設(shè)定不當(dāng)，會產(chǎn)生#4X7報警。主軸電動機(jī)的初始化設(shè)定初始化位和電動機(jī)的代碼。只有FANUC主軸電動機(jī)才進(jìn)行此項(xiàng)操作。設(shè)定主軸控制的參數(shù)設(shè)定各換檔檔次的主軸最高轉(zhuǎn)速、換檔方法、主軸定向或定位的參數(shù)、模擬主軸的零漂補(bǔ)償參數(shù)等。上述參數(shù)設(shè)好后應(yīng)關(guān)機(jī)，重新啟動。此時顯示器仍顯示#408或#750等報警，這是因?yàn)橹鬏S控制尚未編制梯形圖。設(shè)定系統(tǒng)和機(jī)床的其它有關(guān)參數(shù)參數(shù)意義見“參數(shù)說明書”。

　　編梯形圖，調(diào)機(jī)要想主軸電動機(jī)轉(zhuǎn)動，必須把控制指令送到主軸電動機(jī)的驅(qū)動器，*SSTP是這一指令的控制信號，因此在梯形圖中必須把它置1。不同的CNC系統(tǒng)使用不同型式的PMC，不同型式的PMC用不同的編程器。FANUC近期開發(fā)的PMC可以方便地用軟件轉(zhuǎn)換。可以用編輯卡在CNC系統(tǒng)上現(xiàn)場編制梯形圖，也可以把編程軟件裝入PC機(jī)，編好后傳送給CNC。近期的系統(tǒng)中梯形圖是存儲在F-ROM中，因此編好的或傳送來的梯形圖應(yīng)寫入F-ROM，否則關(guān)機(jī)后梯形圖會丟失。編梯形圖最重要的注意點(diǎn)是一個信號的持續(xù)(有效)時間和各信號的時序(信號的互鎖)。

　　在FANUC系統(tǒng)的連接說明書(功能)中對各控制功能的信號都有詳細(xì)的時序圖。調(diào)機(jī)時或以后機(jī)床運(yùn)行中如發(fā)現(xiàn)某一功能不執(zhí)行，應(yīng)首先檢查接線然后檢查梯形圖。調(diào)機(jī)實(shí)際上是把CNC的I/O控制信號與機(jī)床強(qiáng)電柜的繼電器、開關(guān)、閥等輸入/輸出信號一一對應(yīng)起來，實(shí)現(xiàn)所需機(jī)床動作與功能。為方便調(diào)機(jī)和維修，CNC系統(tǒng)中提供了PMC信號的診斷屏幕。在該屏上可以看到各信號的當(dāng)前狀態(tài)。綜上所述，調(diào)機(jī)有三個要素：接線、編梯形圖和設(shè)置參數(shù)。調(diào)試中出現(xiàn)問題應(yīng)從這三方面著手處理，不要輕易懷疑系統(tǒng)。梯形圖調(diào)好后應(yīng)寫入ROM。0系統(tǒng)用的是EPROM，所以需要專用的寫入器；0i等其它系統(tǒng)用F-ROM，只需在系統(tǒng)上執(zhí)行寫入操作即可。FANUC系統(tǒng)運(yùn)行可靠，調(diào)試容易，因此在國內(nèi)外得到了廣泛應(yīng)用。