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安川焊接機器人示教器編程
2.把機器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；
一、創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。
1、打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。
2、將運作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”
1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：
1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開；
1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]
1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵
1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明；
1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；
1.6.按[回車]鍵進(jìn)行登錄；
1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.編輯機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；
2.把機器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；
2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機器人進(jìn)入可動作狀態(tài)；
2.2.用軸操作鍵將機器人移動到開始位置（開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置）；
2.3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關(guān)節(jié)插補，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補命令，MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵；
2.5.把光標(biāo)移動到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時，則畫面顯示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，VJ=***'上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按[回車]鍵確認(rèn)。
2.6.按[回車]鍵，輸入程序點（即行號0001）
3.決定機器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近）
3.1.用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應(yīng)的位置；
3.2.按[回車]鍵，輸入程序點2；
3.3.保持程序點2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置；
3.3.1.保持程序點2的姿態(tài)不便，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始的位置（在移動前可以按手動速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動的速度）；
3.3.2.光標(biāo)在行號0002處按[選擇]鍵
3.3.3.把光標(biāo)移動到右邊的速度，VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，直到設(shè)定的速度為所需速度（也可用光標(biāo)移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按[回車]鍵確認(rèn)即可）；
3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點3（行號0003）；
3.3.4.1.把光標(biāo)移動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）
3.3.4.2.把光標(biāo)移動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON”指令以及引弧時的條件；
3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進(jìn)行修改； 3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號0004）；
3.3.4.5.指定作業(yè)點位置（作業(yè)結(jié)束位置）
3.3.4.6.用軸操作鍵把機器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必精確沿焊縫運動，為防止不碰撞工件移動軌跡可遠(yuǎn)離工件；
3.3.4.7.按[插補方式]鍵，插補方式設(shè)定為直線插補（MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補方式，然后按[回車]鍵；
3.3.4.8.光標(biāo)在行號0004上按[選擇]鍵；
3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=***”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度；
3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點4（行號0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”） 3.4.1.把光標(biāo)移到行號0005上，按[收弧]鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出ARCOF”指令以收弧時的條件
3.4.2.對收弧指令的附加項收弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進(jìn)行修改；
3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；
3.5.把機器人移到不碰撞工件和夾具的位置；
3.5.1.按手動速度[高]鍵，設(shè)定為高速（手動速度[高]鍵只是顯示示教時的速度，再現(xiàn)中以定義的速度運行）；
3.5.2.用軸操作鍵把機器人移到不碰撞夾具的位置；
3.5.3.按[插補方式]鍵，設(shè)定插補方式為關(guān)節(jié)插補（MOVJ）；
3.5.4.光標(biāo)在行號0006上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=15上，按[轉(zhuǎn)換]+上下鍵，設(shè)定速度（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設(shè)定的速度，再按[回車]鍵登錄速度； 3.5.6.按[回車]鍵，輸入程序點（行0007）
3.6.把機器人移到開始位置上；
3.6.1把光標(biāo)返回到0001上，按[前進(jìn)]鍵把機器人移動到程序點1上；
3.6.2.再把光標(biāo)移到行號0007上，按[回車]鍵，輸入程序點8（行0008）
二、安川示教器確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作；
1、把光標(biāo)移到程序點0001上；
2、按手動速度[高][低]鍵設(shè)定速度鍵；
3、按[前進(jìn)]鍵，通過機器人動作確認(rèn)各程序點，每按一次[前進(jìn)]鍵機器人移動到一個程序點；
4、亦可把光標(biāo)移到程序點行0001上，按[連鎖]+[試運行]鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運作；
三、在焊接中，往往有時設(shè)定好的程序有許多與實際生產(chǎn)不適合，所以需要進(jìn)行修該程序（包括又插入程序點、刪除程序點、修改程序點的位置數(shù)據(jù)等）；
1、插入程序點；
1.1.把程序內(nèi)容打開（以在程序點3、4、之間插入為列）；
1.2.按[前進(jìn)]鍵，把機器人移動到程序點3上； 1.3.用軸操作鍵把機器人移到想插入位置；
1.4.按[插入]鍵；
1.5.按[回車]鍵完成程序點插入，所插入程序點行號為（0004）
2、刪除程序點（以3、4位列）；
2.1.按[前進(jìn)]鍵，把機器人移到要刪除的程序點3上；
2.2.按[刪除]鍵；
2.3.按[回車]鍵，程序點3被刪除；
3、修改程序點的位置數(shù)據(jù)（以程序點3位列）;
3.1.把光標(biāo)移到程序點3上；
3.2.按[前進(jìn)]鍵，使機器人回到程序點3上；
3.3.用軸操作鍵把機器人移到修改后的位置；
3.4.按[修改]鍵；
3.5.按[回車]鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改；
4、安川示教器設(shè)定焊接條件：(ARCON ARCOF ARCOF);
4.1.先打開程序內(nèi)容；
4.2.把光標(biāo)移到要進(jìn)行焊接作業(yè)的程序點的前一個行號上；
4.3.按[引弧]鍵或[命令一覽]鍵中選擇程序[作業(yè)]中選擇ARCON命令，緩沖顯示區(qū)有ARCON指令及附加條件；
4.4.按[回車]鍵，引弧“命令自動在程序中生成；
4.5.設(shè)定引弧條件的方式有三種
（一、把各種條件作為附加項進(jìn)行設(shè)定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不帶附加項）
5. motoman莫托曼機器人示教器用附加項設(shè)定焊接條件的方法；
5.1.在命令區(qū)選擇ARCON指令，（緩沖區(qū)顯示ARCON指令）；
5.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面，選擇“未使用”；
5.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；
5.4.選擇“AC=**(在ARCON命令的附加項中已設(shè)定引弧條件時，顯示詳細(xì)編輯畫面)；
5.5.輸入焊接條件（設(shè)定每個焊接條件）；
5.6.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中）；
5.7.按[回車]鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；
5.8.不想登錄設(shè)定的程序時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；
6.使用引弧條件文件；
6.1.在命令區(qū)選擇ARCON命令，（輸入緩沖行顯示ARCON命令）；
6.2.按[選擇]鍵，（顯示詳細(xì)編輯畫面）；
6.3.選擇“未使用（顯示選擇對話框）；
6.4.選擇ASF#() (顯示詳細(xì)編輯畫面)；
6.5.設(shè)定文件號（指定文件號1~64把光標(biāo)移到文件號上，按[選擇]鍵→用數(shù)值輸入文件號按[回車]鍵；
6.6.按[回車]鍵，（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中）；
6.7.按[回車]鍵，（設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中）；
6.8.不想登錄設(shè)定的文件內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；
7.沒有附加項的方法；
7.1.選擇命令區(qū)ARCON命令（輸入緩沖行顯示ARCON的命令）；
7.2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；
7.3.選擇ASF#() (顯示選擇對話框)；
7.4.選擇；未使用“；
7.5.選擇[回車]鍵，設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中；
7.6.按[回車]鍵，設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；
7.7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面
