●高速搬運(yùn)
- 以高剛性機(jī)械臂和伺服控制追求高速，高精度動(dòng)作的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人
- 可應(yīng)對(duì)從要求高速動(dòng)作的小零件搬運(yùn)到高精度組裝作業(yè)等廣泛的領(lǐng)域
標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械臂動(dòng)作的
周期時(shí)間
ES06 : 0.29sec
ES12 : 0.30sec
●防止電纜干擾
- 在前端軸中備有內(nèi)置機(jī)械手配管的通路
- 可內(nèi)置配線，配管直至機(jī)械手安裝部
- 使主體電纜和周邊機(jī)器的干擾范圍*小化
●全面利用設(shè)置空間
- 旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作范圍為全周可接觸
- 增加了機(jī)器人設(shè)置時(shí)的自由度
旋轉(zhuǎn)軸動(dòng)作范圍為全周，背面也可接觸
| 機(jī)器人型號(hào) |
ES12-
5535-01 |
ES12-
5545-01 |
ES12-
7035-01 |
ES12-
7045-01 |
ES12-
8535-01 |
ES12-
8545-01 |
| 結(jié)構(gòu) |
水平多關(guān)節(jié) |
| 關(guān)節(jié)數(shù) |
4 |
| 驅(qū)動(dòng)方式 |
AC伺服方式 |
| 制動(dòng)器 |
第1軸，第2軸，第4軸：無(wú)制動(dòng)器 第3軸：帶制動(dòng)器 |
| *大動(dòng)作范圍 |
第1軸 |
±2.97rad （±170°） |
| 第2軸 |
±2.53rad （±145°） |
±2.67rad （±153°） |
| 第3軸 |
350mm |
450mm |
350mm |
450mm |
350mm |
450mm |
| 第4軸 |
±6.28rad （±360°） |
| *大速度 ※4 |
第1軸 |
7.33rad/s （420°/s） |
4.89rad/s （280°/s） |
| 第2軸 |
7.85rad/s （450°/s） |
| 第3軸 |
2800mm/s |
| 第4軸 |
41.89rad/s （2400°/s） |
| 額定可搬質(zhì)量（*大） |
3kg （12kg） |
| 第3軸*大按壓力 |
200N ※7 |
| 容許*大慣性力矩 ※1 |
0.3kg·m2 （額定0.025kg·m2） |
| 位置反復(fù)精度 |
X-Y復(fù)合 |
±0.012mm |
±0.015mm |
| J3 (Z) |
±0.01mm |
| J4 (θ) |
±0.005° |
| *大工作半徑 |
550mm |
700mm |
850mm |
| 空氣配管 |
1次：Ø6 x 2 2次：Ø6 x 8 ※5 |
| 應(yīng)用程序用信號(hào)線 |
機(jī)械手輸入8點(diǎn)/輸出8點(diǎn)（20芯）
多功能機(jī)械手專用信號(hào)線（2芯+電源線2芯）
網(wǎng)線×1根<100BASE-TX>（8芯）※6 |
| 設(shè)置方法 |
地面安裝 |
| 設(shè)置條件 |
周圍溫度：0～40°C ※2
周圍濕度：45～85% RH（無(wú)結(jié)露）
安裝面的容許振動(dòng)：0.5G（4.9m/s2）以下
|
| 耐環(huán)境性 ※3 |
IP20 |
| 本體質(zhì)量 |
65kg |
67kg |
69kg |
1[rad] = 180/π[°]，1[Nm] = 1/9.8[kgfm]
※ 在控制器畫(huà)面中，第1軸～第4軸分別顯示為J1～J4。
※ 不具備防爆功能。
※1 *大容許慣性力矩可能因手腕的負(fù)荷條件而有差異，請(qǐng)注意。
※2 在海拔1,000m以下使用。超過(guò)容許高度時(shí)，周圍溫度受到限制。
※3 不可使用有機(jī)溶劑，酸，堿，氯類，汽油類切削液等會(huì)使密封構(gòu)件劣化的液體。
※4 表中的*大速度為*大值，此值會(huì)根據(jù)作業(yè)程序，手腕負(fù)荷條件有所變化。
※5 2次配管的Ø4可通過(guò)電磁閥（可選件）實(shí)現(xiàn)。
※6 LAN配線用的8芯纜線也可用作備用配線。
※7 搭載*大負(fù)荷時(shí)，第1軸，第2軸，第4軸靜止?fàn)顟B(tài)下，負(fù)荷前端部可產(chǎn)生的向下的按壓力。使用時(shí)請(qǐng)確保在記載數(shù)值以下。 另外，長(zhǎng)時(shí)間按壓時(shí)會(huì)報(bào)過(guò)負(fù)荷錯(cuò)誤。請(qǐng)?jiān)诓粫?huì)報(bào)錯(cuò)的狀態(tài)下使用。
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